Успенський собор стоїть в Зубцове, на лівому березі Волги. Його історія тісно переплітається з історією міста. У 1692 році дворянин Максим Цызырев збудував дерев'яну церкву. А в 1801 році на її місці був побудований кам'яний храм, який зберігся до нашого часу. На його будівництво імператрицею було виділено 7 тисяч рублів.

В церкві було три престоли: в літній церкви Успіння Божої Матері, в зимовій – святої Марії Магдалини і святого Олександра Невського. До Успенського собору також ставилася і Казанська цвинтарна церква, побудована в 1788 році з престолом Казанської Божої Матері.

У часи жорстоких репресій проти церкви Успенський собор був закритий і використовувався під приміщення складу і в'язниці. Про долю церкви в роки Великої Вітчизняної війни збереглися суперечливі відомості. За одними джерелами, фашисти зробили з храму конюшню, а іншим – сюди німці зганяли людей на церковні богослужіння.

Коли місто Зубців був звільнений радянськими військами, священик Василь Знаменський, який починав свою богослужбову діяльність ще до революції, домігся офіційного відкриття храму. Отець Василь закінчив семінарію на Кавказі і вчився на одному курсі з Йосипом Сталіним. Він надіслав листа Сталіну, в якому просив свого однокурсника дозволити проводити в зубцовском храмі богослужіння. Храм у той час використовували як гарнізонне споруда. Прохання отця Василія була задоволена. Після цього Успенський храм надовго став єдиним в окрузі діючим храмом. Сюди йшли віруючі навіть з сусіднього Ржева.

На початку 21 століття храм все ще залишався єдиним в Зубцовском районі. Тільки зовсім недавно відкрився храм в Погорелом Городище, а в центрі міста Зубцова, біля траси Москва – Рига, зведено каплицю на честь святителя Миколая.

Найбільш шанованою святинею в храмі є ікона праведної Марії Магдалини і благовірного князя Олександра Невського.

При храмі працює приходська школа, в якій проводяться заняття для школярів. Для цього при храмі обладнаний клас, в ньому розташовується церковна бібліотека.