Рочестерський замок розташований на східному березі річки Медуей в Рочестері, графство Кент. Замок, що стоїть на древній дорозі Уотлінг-стріт, був стратегічно важливим пунктом, що захищає південно-східну частину Англії.

Перший Рочестерський замок був зведений після Нормандського завоювання і був відданий єпископу Тдв, зведеного брата Вільгельма Завойовника. Під час війни за англійський престол 1088 року Тдв підтримував старшого сина Вільгельма - Роберта. За це король Вільгельм II Рудий осадив Рочестерський замок. Після капітуляції Тдв замок був покинутий. Про зовнішньому вигляді першого замку нічого невідомо, навіть точне місце його побудови.

У 1087-89 рр. єпископ Рочестерський Гундульф на прохання короля Вільгельма II побудував в Рочестері новий кам'яний замок. Незважаючи на різні перебудови, замок залишається у первісному вигляді і на сьогоднішній день. У 1127 році Рочестерський замок перейшов у володіння архієпископа Кентерберійського Вільгельма де Корбейля, в той же час був побудований зберігся і понині донжон.

Рочестерський замок піддавався облога під час заворушень XIII століття - Першої та Другої баронської війни. Востаннє замок був захоплений і розграбований під час Селянського повстання Уота Тайлера 1381 році. Пожежа, що сталася на схилі Середніх Віків, зруйнував підлогу і дах замку. У такому вигляді він залишився й донині Англійська революція 17 століття не торкнулася замок, незважаючи на те, що сам місто був захоплений роялістами в 1648 році.

У 19 столітті навколо замку розбили сади. Руїни Рочестерського замку послужили натхненням для художника Вільяма Тернера, так і для письменника Чарльза Діккенса. Рочестерський замок і його сади відкриті для відвідування з 1870 року.

Замок, збудований на руїнах римських міських стін, оточувала стіна XII століття, проте в XIX столітті її знесли і побудували нову. Ворота були перебудовані в XIII столітті. Сам замок, його стіни і башти побудовані з кентського вапняку.

Незважаючи на те, що замок знаходиться в зруйнованому стані, його донжон є одним з найбільш добре збережених будівель цього типу XII століття. Донжон - квадратна будівля, розмір підстави 21х21 метра, - побудований в південній частині замку поряд з кріпосною стіною. Це найвищий донжон в Англії: висота його становить 38 метрів. Верхні вікна великі, причому прикрашений лише самий верхній ряд вікон. У північно-східній частині замку розташовується гвинтові сходи, що з'єднує всі його поверхи, а інша сходи з південно-західного крила веде з другого поверху на третій. У північно-західної наріжної вежі знаходяться невеликі кімнати, можливо так само була і облаштована південно-західна башта, перебудована після руйнування в 1215 році під час облоги замку військами короля Іоанна Безземельного.

Фортеці 11 століття традиційно були просто облаштовано, проте Рочестерський замок є першим прикладом більш складного плану фортеці, де кімнати лорда і його свити розділені. Перший поверх використовувався в якості сховища, на верхніх розташовувалися житлові приміщення. На другому поверсі мешкав комендант фортеці, наглядає за замком під час відсутності власника. На третьому поверсі знаходилися кращі кімнати замку і капела. Друга капела була розташована на четвертому поверсі, там же був і вхід у вежу. Вся фортеця була багато прикрашена гобеленами і різними предметами меблів.