Міст Воксхолл з'єднує квартали Воксхолл на південному березі і Пімліко на північному. Хоча по обидва боки Темзи стоять сучасні будівлі, історія переправи на цьому місці іде в глиб століть.

Археологічні дослідження показали, що ще 3500 років тому тут стояв великий дубовий міст. Потім стаціонарної переправи не було дуже довго, місцеві жителі користувалися поромом, а в 1816 році тутешні береги з'єднав перший в Лондоні залізний міст. Спочатку його називали Ріджент-брідж, але потім перейменували в Воксхолл. До 1879 року він був платним. Люди платили, щоб потрапити до залізничної станції «Дев'ять в'язів» (пізніше покинутій) або до садам Воксхолл. (Є теорія, що від назви цих садів сталося російське слово «вокзал».)

Сади Воксхолл були дуже популярні – там пропонувалася маса розваг, в тому числі польоти на повітряній кулі. Стоячи на мосту, натовпи роззяв витріщалися на піднімається куля. На цьому ж мосту у вересні 1844 року зібралася величезна кількість людей, які спостерігали небачене видовище – клоун Містер Баррі з цирку «Амфітеатр Естлі» починав плавання по Темзі в кориті, що буксирується двома гусьми.

Вже в кінці XIX століття причали Воксхолл-мосту виявилися дуже зношеними. Проект нового пятиарочного сталевого мосту, розроблений інженером сером Олександром Бінні, викликав обурення архітекторів. Вони називали проект вульгарним, дуже функціональним, передрікали, що іноземці будуть над ним знущатися, шкодували, що з архітекторами не порадилися.

Тим не менш, новий Воксхолл-бридж побудували за цим проектом. Мосту справді не вистачало декоративних елементів, і було вирішено поставити над пірсами монументальні скульптури. Вісім статуй роботи Альфреда Друрі і Фредеріка Помроя символізують сільське господарство, архітектуру, інженерію, кераміку, науку, образотворче мистецтво, місцеве самоврядування і освіта. Виглядають вони дещо дивно. Потужні (кожна важить близько двох тонн) бронзові фігури стоять над пірсами з боку річки в обрамленнях, найбільше схожих на відкриті труни. Обрамлення темно-червоного кольору, постаменти під скульптурами сині. Взагалі споруда дуже яскраво розфарбоване в червоний, жовтий, синій, помаранчевий і білий кольори – мабуть, це самий веселий міст в Лондоні.

Воксхолл-брідж був першим у місті мостом з трамвайними шляхами, першим з виділеної автобусної смугою і мало не став першим і єдиним сучасним мостом з будинками. У 1963 році розглядався варіант будівництва семиэтажной конструкції, з нижнього поверху якій їхали б автомобілі, нагорі перебували б каток і висячі сади, а посередині – магазини, готель, галерея і театр. Через дорожнечу від привабливої пропозиції відмовилися, і Воксхолл-бридж залишився просто мостом.

Зараз тут вже не помилуєшся клоунами в кориті з гусьми, але можна побачити, як з Темзи виїжджає на берег яскраво-жовта машина так званого «качиного туру» (тобто екскурсії на амфібії). «Качки» виїжджають з південної сторони мосту – там, де стоїть незвичайна будівля MI-6 і величезний комплекс «Сейнт-Джордж-Уорф».