У грудні 1937 року човен була закладена в Ленінграді, вже в 1939 році 16 серпня спущена на воду. До складу Північного флоту зарахована 17 вересня 1941 року. У першому бойовому поході встановила загородження протоці Бест-Сунн, що складається з 11 хв, і вранці 11 листопада 1941 року в цьому місці підірвався і пішов до дна норвезький транспорт під назвою «Bessheim».

Цей корабель має славну бойову історію. В районі острова Ингей в липні, точніше 5 числа, 1942 року «К-21» виявила ескадру німецьких кораблів і атакувала ворога. У слідстві четырехторпедного залпу ворожий лінкор «Тірпіц» отримав серйозні пошкодження і був змушений повернутися на базу в Норвегії.

За весь воєнний час «К-21» було потоплено 17 німецьких транспортів і бойових кораблів, скоєно дванадцять бойових походів і здійснено шість мінних постановок.

В Сєвероморську, напевно, не зустріти людину, який би не знав головну пам'ятку, яка символізує історію і призначення міста військових моряків. Майже три десятиліття на вічному посту варто легендарна човен - Червонопрапорна К-21, яка є філією музею Північного флоту. Субмарина розташована на площі Мужності. 70 років тому на човні урочисто було піднято військово-морський прапор і з тієї пори, субмарина несе вахту в Заполяр'ї.

У наші дні у відсіках субмарини розташовуються експозиції, які описують дії ВВВ та формування підводних сил на Півночі в повоєнний час. Особисті речі, фотографії, нагороди підводників і представлені документи того часу краще будь-якого історика повідають про героїзм людей свого часу провідних дану човен в бій.

Однак, основне – це сама субмарина. У чотирьох відсіках збережена бойова обстановка – тут можна в буквальному сенсі слова помацати історію: задраїти кремальеру, заглянути в перископ – відчути себе справжнім підводником.

У воєнні роки «К-21» під командуванням Миколи Луніна, Аркадія Жукова і Займара Арванова справила 12 бойових походів. Екіпаж даної субмарини здобув 17 перемог.
За зразково виконані бойові завдання, за проявлені героїзм і мужність екіпаж «К-21» в 1942 році нагородили орденом Червоного Прапора. В цілому за воєнний час підводники субмарини були нагороджені 102 бойовими орденами і 35 медалями.

У п'ятдесятих роках минулого століття корабель виступав в якості навчального тренажера для моряків, що відпрацьовують навички боротьби за живучість. У цій якості він існував до того моменту, коли військовою радою Північного флоту було підписано постанову – перетворити субмарину в меморіальний комплекс, що увічнює пам'ять про доблесті та військовому подвигу підводників у нелегкі воєнні роки. «К-21», ласкаво прозвана моряками «катюша», знайшла місце постійної стоянки по сусідству з причалами інших бойових кораблів в 1983 році, в рік святкування піввікового ювілею Північного флоту.

У день святкування 70-річчя субмарини віддати данину подвигу підводників прийшли представники адміністрації Мурманської області, учні кадетських класів, військовослужбовці. Відбувся мітинг. Урочистим маршем пройшли моряки і кадети по площі Мужності, символізуючи спадкоємність поколінь. До корпусу легендарної човни були покладені вінки і квіти. Пройшов свято, а субмарина залишилася на історичній вахті.

В період з 2008 – 2009 рік був проведений ремонт музею, також була оновлена експозиція. Виставка музею постійно оновлюється, надаючи відвідувачам можливість, побувавши в корпусі, познайомитися з традиціями корабля і Північного флоту. В наші дні субмарина виконує не менш важливу місію – військово-патріотичного виховання підростаючого покоління.