Лидзбарк-Варминьский – польське місто, заснований в 1240 році тевтонськими лицарями. У 1241 році в місті вже був побудований перший дерев'яний лицарський замок, а через десять років у замку оселився перший єпископ єпархії Вармії Ансельма.

З середини чотирнадцятого століття і до дев'ятнадцятого століття Лидзбарк-Варминьский був столицею Вармії і найбільшим містом регіону. Він, також, був центром віри і культури в Речі Посполитій і був названий Перлиною Вармії. Протягом декількох століть місто вважався одним з основних економічних центрів. В 1309 році Лидзбарк-Варминьский отримав міські права, а через шість років була освячена перша дерев'яна церква. Будівництво кам'яного замку завершено у чотирнадцятому столітті. Просте будівля у формі квадрата було відмінно захищений від ворогів з усіх сторін. Головний вхід у замок був розташований з південного боку, і вів у квадратний внутрішній двір, захищений двоповерховими арковими галереями. Тут була зосереджена вся адміністрація єпископства, проводилися судові засідання, процвітала дипломатична школа.

Після Першого поділу польських земель в 1772 році, місто було включене до складу Пруссії. Єпископи втратили свої повноваження, країна була розділена на округи, в замку був розміщений прусський гарнізон. Лидзбарк-Варминьский повільно почав втрачати своє домінуюче положення. У червні 1807 року в місті відбулася битва між російськими і пруссаками з французами.

З 1933 по 1945 роки Лидзбарк-Варминьский був центром великої німецької урядової радіостанції. Місто було сильно пошкоджено після його завоювання Червоною Армією в 1945 році. В рамках територіальних змін оприлюднених на Потсдамській конференції, область була приєднана до Польщі, а етнічне німецьке населення вигнано.

У 1961 році в єпископському замку був відкритий музей, в якому можна познайомитися з художньою експозицією видатних польських художників. Крім того, на виставці можна побачити меблі та елементи декору.

Крім замку інтерес для туристів представляє колишня євангелічна церква - найвидатніший приклад архітектури протестантської Вармії, побудована між 1818-1823 роками за наказом Фрідріха Вільгельма III. У Старому місті збереглися Високі ворота – готична будівля, побудоване в середині п'ятнадцятого століття.