Архангельський ляльковий театр утворився в 1933 році. Його творцями виступили молоді ленінградські актори та учні студії при Архангельському театрі юного глядача під керівництвом А. Н. Енгельгардта (К. Варакин, М. Бобрів, В. Кочнєв і Є. Фуркова).

Спочатку театр ляльок представляв собою студію лялькарів. Досвід і професіоналізм з'являлися в постійних перших репетиціях і виставах. Першими були рукавичкові ляльки, які виготовляли самі артисти. Ляльки управлялися рукою актора. Перші вистави – «Карусель», «Ріпка» «Стьопка-растрепка» ставилися для самих маленьких глядачів. Вистави можна було побачити як в театрі, так і на виїздах (на дитячих майданчиках, у клубах).

В 1941-1945 роки ляльковий театр перетворився в «Театр естради і ляльок». Він давав вистави в госпіталях і частинах діючої армії з ляльковими антифашистськими постановками та концертними програмами. 1940-1950-ті роки – нелегкий період для театру ляльок, пов'язаний з частими гастролями, переїздами, відсутністю власного приміщення, переважанням естрадних постановок, посунули лялькові вистави, зміною керівника. Відродився Архангельський театр ляльок в 1960-ті роки. В той час відбувся загальний підйом мистецтва лялькових театрів в країні. Тоді театр знову отримав своє приміщення і був нагороджений дипломом Міністерства культури Радянського Союзу за виставу «Срібне копитце» П. Бажова.

У 1970-ті роки театр поповнився молодими професіоналами-лялькарями, випускниками Ленінградського державного інституту театру, музики і кінематографії (курс М. М. Королева). В тому числі театр знайшов головного режисера Валерія Шадского і художника по лялькам Олену Миколаєву, ляльки якої отримали визнання не тільки у глядачів, але і мистецтвознавців. Театральний репертуар поповнився першими виставами для дорослих: «Любов, любов!..» за мотивами «Декамерона» Джованні Боккаччо та інші. Також було багато постановок відомих казок російського народу і казок зарубіжних письменників. Музику до спектаклів складали композитори П. Кольцов, Ст. Сухін, Р. Портнов та інші.

У 1980-ті роки Архангельський театр ляльок під керівництвом режисерів Ст. Дерягіна і Д. Лохів з'являється на всесоюзній арені. Инсценируются «Петербурзькі повісті» Н. Гоголя, повість «Страшний пан Ау» фінського письменника Х. Маккеля, роман «Знедолені» Ст. Гюго, твори Б. Шергіна. По ідеї педагога М. Мельницької в 1985 році при театрі було створено товариство любителів ляльок, яке об'єднало навколо театру дітей та їх батьків.

У 1986 році колишній Палац піонерів став для театру будинком. У цьому ж році брав участь у міжнародному русі лялькових театрів і став колективним членом Міжнародної спілки діячів театру ляльок. Також в цей час Дмитро Лохів стає головним режисером театру. А через 3 роки йому було присвоєно звання заслуженого діяча мистецтв Росії. У 1990-ті роки актори лялькового театру С. Михайлова, А. Чуркін, Ст. Микитинська теж отримали звання заслужених артистів РФ.

У 1991 році театром був організований I Міжнародний фестиваль камерних вистав театрів ляльок «Равлик». У 1997 році він виступав на Міжнародному театральному фестивалі в Авіньйоні (Франція). Гастролював у Швеції, Німеччини, Фінляндії, Греції, Норвегії.

З 1999 року при театрі працює молодіжна студія «Dur» («Мажор»), в 2000 році тут з'явилася літературно-театральна вітальня, в якій театральні актори представляють власні роботи.

В наші дні Архангельський театр ляльок є одним з кращих російських творчих колективів. Він двічі ставав лауреатом Національної театральної премії «Золота Маска» у 1996 та 2003 роках, володарем призу Міжнародного фестивалю «Невський П'єро» у 1994 році, бере участь у багатьох російських і європейських міжнародних фестивалях та є організатором Міжнародного фестивалю камерних вистав театрів ляльок «Равлик» в Архангельську.