У середині XV столітті на місці колишньої сельджуцької фортеці рицарі-іоанніти побудували замок св. Петра з зеленого граніту. У фортеці подвійні стіни. Вежі називаються по приналежності до країн, що входили в Орден іоаннітів: англійська, французька, німецька та італійська. Крім того, є ще одна вежа - Лиман, або Портова вежа, яка сьогодні служить головним входом в замок. Ще одні ворота - так званий "Північний вхід з ровом", що виходять на головну площу Бодрума і служили входом в замок з берега.

В епоху свого розквіту замок був заселений, можливо, 50 лицарями з семи різних європейських країн і втричі більшою кількістю рядових солдатів. Їх головним завданням була оборона замку і його околиць.

У 1453 році замок залишився єдиною християнською фортецею на території Анатолії. В цей час його реконструювали, зміцнили і побудували 14 цистерн для зберігання води під час облоги. Однак, в 1522 році замок здався і незабаром був покинутий. У XIX столітті замок був перетворений на в'язницю, а каплицю при замку перетворили на мечеть.

З 1960 року тут відкрито Музей підводної археології, де зберігаються підводні знахідки: амфори, підняті з дна моря, монети і зброю. На відкритій аллі виставлені старовинні саркофаги, в тому числі саркофаг зі скелетом принцеси Ади, сестри легендарного Мавсола.