Гімарайнш вважається колискою Португалії. Центральна частина міста, в якій розташовано багато історичних пам'яток, чудово збереглися до наших часів, приваблює туристів і місцевих жителів.

Одним з найвидатніших пам'яток міста вважається замок Гімарайнш, побудований ще в Х столітті. Засновником замку вважається дона Мумадона Діаш, яка віддала розпорядження побудувати замок на вершині для того, щоб захистити заснований нею монастир від навали мусульман і нормандців.

Раніше на місці міста Гімарайнш була невелика село Вимараненш. Приблизно через сто років село увійшла до складу земель, подарованих Генріху Бургундському, якому подарували титул «граф». Граф Генріх і його дружина вибрали село в якості своєї резиденції. До того часу фортеця вже була майже зруйнована і потребувала відновлення. Граф прийняв рішення зруйнувати те, що залишилося від замку і розширити межі замку. Нова споруда стало більш міцним, на заході і на сході побудували ворота. І з 1139 року, коли Португалія стала незалежною, замок став офіційною королівською резиденцією. Після цього замок ще кілька разів перебудовувався. Добудовувалися різні будови, зміцнювалися стіни. У часи правління короля Мігуеля замок деякий час використовувався як політична в'язниця.

В середині ХІХ століття Гімарайнш отримав статус міста. У 1881 році король Луїш I своїм указом оголосив замок історичним пам'ятником. У 1910 році замок занесли в список пам'яток національного значення та в 1937 році була проведена повна реставрація цього незвичайного та історичного пам'ятника.