Ідея установки ракети-носія «Восток» у Музею історії космонавтики виникла з моменту закладки першого каменя в основу цього музею Ю. А. Гагаріним. Музей був відкритий 3 жовтня 1967 року. Але рішення про встановлення ракетного комплексу було прийнято урядом тільки в 1972 р. Восени 1972 р. розібрана на складові частини ракета була доставлена в Калугу по залізниці.

Перед тим, як опинитися в Калузі, ракета демонструвалася на авіаційному салоні Ле Бурже, в Туріні, Римі, Будапешті, Бухаресті, Празі.

Прибулий в Калугу експонат являв собою не просто точну копію, а справжнього дублера до польоту Гагаріна. Ракета в квітні 1961 р. стояла на стартовому майданчику на Байконурі і готувалася до польоту на випадок нештатної ситуації. Складанням ракети керував Віталій Сергійович Тимченко Ракета була зібрана і перенесена на залізничний інсталятор. Для ракетного комплексу було підготовлено постамент з бетону і металевий конструкцій високої міцності, оскільки експонат важив 140 тонн.

Установка ракети-носія проводилася 13 червня 1973 р. Потім протягом декількох днів перевірялася робота інсталятора. 21 червня ракета була піднята у вертикальне положення. Висота установки становить 38 м.

Першими екскурсантами ракети-носія стали льотчик-космонавт Леонов А., космонавт Джанібеков Ст., американський астронавт Скотт Д.

У другій половині 1990-х рр. ракету повернули в горизонтальне положення з причини проблем з гідравлічними домкратами, які підтримували її в вертикальному положенні. Підняття ракети відбулося лише в 2000 р. у зв'язку з урочистостями на честь проходили в Калузі Днів слов'янської писемності і культури. Відновлення домкратів ракети виконали фахівці Людиновского агрегатного заводу. В кінці 2007 року була виконана підсвічування ракетного комплексу.

У 2010 р. ракета була знову покладена» для реставраційних робіт. Знову були перевірені всі агрегати, комплекс був наново пофарбований спеціальною фарбою. У вертикальне положення ракета повернулася до 50-річчя польоту Гагаріна в космос. В даний час ракета знову очікує ремонту в горизонтальному положенні.