Державний Морський музей Мадрида розташований в центрі столиці, в будівлі Головного управління військово-морського флоту Іспанії. Ідея створення музею, присвяченому морської історії Іспанії, належить Антоніо-де-Вальдеса-і-Фернандес-Басан, який служив секретарем військово-морських справ при королі Карлі IV. Хоча музей був заснований в 1792 році, з різних причин його відкриття відбулося лише в 1843 році при королеви Ізабелли II у Палаці Рад на Великій вулиці Мадрида.

Основні напрями діяльності музею - це не тільки ознайомлення відвідувачів з виставленими тут колекціями, а також пошук і збереження нових експонатів з відповідної тематики. Крім цього, музей виконує освітню місію – адже тут можна дізнатися багато нових фактів, як про морський історії іспанської держави, так і про морський науці в цілому.

У музеї представлені колекції зброї, нумізматики, морського обмундирування, макетів кораблів, морських регалій. Є тут унікальна старовинна карта американського континенту, що є самою старою картою цього материка. Тут також є велика колекція творів мистецтва, що має відношення до військово-морського флоту Іспанії, починаючи від 16 століття і до наших днів. Всі експозиції музею розташовані в хронологічному порядку.

Більшість експонатів музею були подаровані йому Королівським будинком, Морський Канцелярією і Морськими службами, Королівської Морської Обсерваторією Сан-Фернандо, керівництвом морпортів Куби і Філіппінських островів, а також просто людьми, які так чи інакше пов'язані з морською справою.