Московський театр ляльок був заснований в 1930 році і є найстарішим з функціонуючих у наш час театрів ляльок. Він був заснований в системі Госиздата і спочатку (до 1937 року) називався «Театр дитячої книги». Своє нинішнє назва театр одержав у 1954 році.

Відкриття театру ляльок в системі Госиздата було пов'язано з метою пропаганди дитячої літератури. Госиздатом керував А. Б. Халатів. Він створив Театр дитячої книги, який у вересні 1930 року отримав статус професійного театру. Його першим художнім керівником був Ст. Швембергер. Основними глядачами вистав були діти у віці від трьох до дванадцяти років. Основними репертуарними виставами театру були казки. Це були найрізноманітніші казки: народні та літературні, російські і зарубіжні. У репертуарі театру було багато вистав: Айболить, Мойдодир, Дванадцять місяців, Дюймовочка, Русалонька, Гуси-лебеді, Червоненька квіточка, Машенька і ведмідь, Гидке каченя, Зайчик і Топтижка, Теремок, Їжачок, Лускунчик, Снігова королева, Синя птиця, Чіполіно, Чарівник Смарагдового міста.

Величезна популярність у Московського театру ляльок була у період з 1986 року по 1991 рік. У ці роки Леонід Хаїт створив свій знаменитий «театр на колесах», який називався «Люди і ляльки». У ці роки театр став однією з головних точок на мапі культурного життя столиці. Трупа театру брала участь у міжнародних фестивалях, завойовувала різні нагороди. В репертуарі театру з'явилися вистави для підлітків і для дорослих. З відходом з театру Л. Хаіта період розквіту театру закінчився.

У 2012 році В Московському театрі ляльок розпочався процес оновлення, який повинен привести до глобальних змін. В театр запрошена успішна продюсерська команда. Відсутність в театрі художнього керівника має бути компенсовано суворої концепцією його розвитку. У завдання нового керівництва входить створення трупи високого професійного рівня. Важливою частиною діяльності театру, повинна стати спеціальна навчальна програма, для акторів – ляльководів.

Зміняться інтер'єри театру. Вони стануть багатофункціональними, а дизайнери постараються створити комфортну атмосферу. Передбачається, що Московський театр ляльок перетвориться на сучасний центр «лялькової життя».

В наші дні на сцені Московського театру ляльок проходять вистави гастролюючих театрів. В основному йдуть вистави режисерів з інших міст. У фойє театру проходять цікаві виставки. Однією з них стала виставка «Подорож чемоданних будиночків». У ній представлені унікальні іграшки та ляльки таких фабрик, як Bru, Kammer & Reinhardt, Simon & Halbig і багатьох інших. Експозиція оформлена надзвичайно креативно. Ця експозиція – частина колекції Музею Мистецтва Ляльок з міста Риги.