Невелике містечко Глинсько був заснований на берегах стрімкої річки Хрудимки біля підніжжя двох гірських систем в XI столітті. Ці місця були дуже багаті на родовища глини, тому першими жителями і засновниками містечка були гончарі, які в честь матеріалу, який давав їм кошти на прожиток, і назвали своє місто.

Досі в Глинсько можна побачити старовинні майстерні ремісників. Вони зібрані в своєрідному музеї під відкритим небом, який розташований на правому березі річки і зветься Віфлеєм. Дерев'яні будиночки, пофарбовані в яскраві кольори, виглядають незвично для цілком сучасного міста.

Вперше в письмових джерелах про Глинсько згадали в XIV столітті. Саме тоді це містечко придбав князь з роду Рихмбурк. Глинсько кілька разів змінювала своїх власників. Серед них можна назвати єпископа Арношта з Пардубиц, панів Кінскі і деяких інших.

У 1834 році панування аристократів на території Глинсько підходить до кінця, і містечко отримує свободу. В XX столітті це вже не просто провінційний чеське містечко – один із тисячі, а промисловий центр всього регіону.

Туристи не пошкодують, що відвідали Глинсько. Це місто майже не перебудовувався, тому до наших днів збереглися стародавні споруди, наприклад, фортеця, зведена в XIV столітті. XVIII століттям датується костел Різдва Богородиці, який був споруджений на місці дерев'яного храму 1350 року. Ратуша розташована на центральній площі, зведена в бароковому стилі. Це пишна, притягує погляд споруда, домінуюча над площею.

Художня галерея Глинсько пишається великим зібранням скульптур знаменитого місцевого майстра Карела Лидицки. Тут також можна побачити колекцію історичних костюмів і полотен художників, які народилися в Пардубицком краї.