Пам'ятник Петру I був встановлений на вулиці Радянській перед будівлею заводоуправління Збройового заводу. Це пов'язано, насамперед, з тим, що збройовий завод в Тулі був побудований за наказом першого російського імператора.

Збройове виробництво в Тулі зародилося ще в 1595 році. За річкою Упа перебувала ковальська слобода, жителі якої виробляли холодну та вогнепальну зброю. В кінці 17 століття, коли кордон держави відсунулася на південь, Тула стала найважливішим торгово-промисловим центром. Тут були створені всі необхідні умови для розвитку металургії та збройової промисловості: поруч знаходилися поклади залізної руди, були присутні джерела енергії і необхідна робоча сила. 15 лютого 1712 року Петром I був виданий указ про будівництво на Упе, в Тулі казенного збройового заводу, щоб "рушниці, фузії, пістолети свердлити і обточувати, а палаші і ножі точити водою".

Пам'ятник Петру Першому був встановлений 28 квітня 1912 року, в день святкування 200-річчя з дня створення імператорського збройового заводу. Святкування ювілею заводу тоді супроводжувалося відвідуванням міста князем Сергієм Михайловичем і масовими народними гуляннями. Напередодні ювілею робітники отримали нагородні гроші в розмірі денного заробітку. Урочистості з нагоди святкування розпочалися з відкриття пам'ятника тому, хто поклав початок знаменитого заводу, Петру Великому. Збройовий завод і прилеглі до нього вулиці були прикрашені електричної ілюмінацією і прапорами. На площі, де під білою тканиною був прихований пам'ятник, були встановлені трибуни. Робочі збройового заводу до царя ставилися з благоговінням, саме тому кошти на зведення пам'ятника вони зібрали самі.

Спочатку пам'ятник встановили на території заводу, але в 1962 році його перенесли на площу перед заводоуправлінням. Автором монументу є скульптор Р. Р. Бах. Бах Роберт Романович – виходець із сім'ї ризьких німців, скульптор і академік, творець таких відомих робіт, як пам'ятник М. Глинці в Петербурзі, пам'ятник Олександру III в Феодосії, пам'ятник Пушкіну в Царському Селі. Багато років він працював на Каслинском чавуноливарному заводі. Пам'ятник Петру I в Тулі Баху принесла заслужену популярність, завдяки майстерності в передачі образу і характеру великого імператора в скульптурному зображенні. На відміну від інших пам'яток першого російського імператора у Петербурзі, Москві, Воронежі, Архангельську, Сочі, Петро в Тулі є найбільш близьким для розуміння простим майстром народом. У ній автор відобразив царя – трудівника, не боїться важкої праці, цілеспрямованого і сильного.

Пам'ятник Петру – це триметрова скульптура, відлита з бронзи, що стоїть на гранітному постаменті. Перший російський імператор тут представлений не як цар-реформатор, а як простий робітник: з молотом в руках у ковадла, в сорочці з підкоченими рукавами і в фартусі. У цьому образі скульптор розкрив одну зі сторін характеру Петра.

За постановою Ради Міністрів РРФСР 1960 року пам'ятник є об'єктом культурної спадщини, що охороняються державою.