В епоху античного Риму це місце між Тибром і двома пагорбами - Янікул і Ватикан, було зайнято цирком Нерона. Тут прийняв мученицьку смерть і був похований Апостол Петро. При папі Анаклете на цьому місці була побудована невелика базиліка-усипальниця.

В 324 році імператор Костянтин замінив скромну усипальницю на базиліку в стилі, характерному для ранньохристиянських церков Риму. Завершена 349 році Констанцием, сином Костянтина, ця базиліка з часом значно збагатилася за рахунок щедрих дарунків пап і багатих жертводавців. Саме тут, в цій базиліці Костянтина, Карл Великий у 800 році прийняв корону з рук папи Лева III, а слідом за ним тут же були короновані імператори Лотар, Людовік II і Фрідріх III.

Тисячу років опісля після її заснування базиліка Св.Петра перетворилася в руїни, і тільки при папі Миколі V, за порадою Леона Баттіста Альберті, розпочалося відновлення і розширення базиліки на основі проекту Бернардо Росселино. У самий розпал будівництва, коли почалося зведення нової кафедри, всі роботи були припинені у зв'язку зі смертю папи Миколи V. І тільки в 1506 році при папі Юлії II будівельні роботи були відновлені. Більша частина колишньої базиліки була зруйнована Браманте (отримав титул майстра-руйнівника), який вирішив побудувати будинок заново в сучасному класичному стилі: тобто будівля повинна було мати в плані грецький хрест, за зразком Пантеону. За півстоліття у будівництві собору брали участь, змінюючи один одного, зодчі Фра Джокондо, Рафаель, Джуліано да Сангалло Молодший і, нарешті, Мікеланджело, який змінив проект Браманте, збільшивши розміри собору і увінчавши його величезним куполом.

Слідом за Мікеланджело тут працювали такі майстри, як Віньола, Пирро Лигорио Джакомо делла Порта і Доменіко Фонтана, які строго дотримувалися принципів, завещанным Мікеланджело. Потім, за папи Павла V, було вирішено знову перепланувати будинок базиліки, повернувшись до ідеї латинського хреста. З цією метою архітектор Карло Мадерно додав з кожного боку будівлі по три капели і продовжив неф до розмірів сучасного фасаду, який став предметом конкурсу проектів, у якому здобув перемогу Мадерно. Роботи були розпочаті ним у 1607 році і завершено в 1612 році. Для будівництва потрібні "цілі гори травертину з кар'єрів Тіволі".

Фасад собору вражає своїми потужними формами, урочистою ритмікою коринфських колон і пілястрів центрального порталу і бічних арок. Верх прикрашений дев'ятьма балконами. Вінчають елементом є традиційний аттик з балюстрадою, на якій підносяться тринадцять величезних статуй Апостолів Христа та Івана Хрестителя.

І, нарешті, над усім цим домінує величний купол з потужними нервюрами - творіння Мікеланджело. По обидва боки його розташовані два менших куполи, що вінчають капели Грегориана і Клементина, виконані Джакомо Бароцци да Віньола.

Після смерті Карло Мадерно, що послідувала в 1629 році, роботу в соборі очолив геніальний архітектор Лоренцо Берніні. Він надав собору яскраво виражену барочну забарвлення. Досить згадати декорировку центрального і бічних нефів, створення знаменитого бронзового балдахіна (розпочатого в 1624 році і відкритого в день Св.Петра у 1633 році), а також декорировку пілястрів підстави купола чотирма величезними статуями і, нарешті, зведення в глибині абсиди Кафедри Св.Петра, яка є одним із самих чудових архітектурних досягнень Берніні. Вона включає в себе старовинну дерев'яну кафедру, з якої, за легендою, проповідував сам апостол Петро. Папа Олександр VII, який фінансував роботи з будівництва цієї кафедри, доручив також Берніні остаточне оформлення площі Св.Петра. При папі Клименте Х архітектор виконав за своїм проектом ківорій, що має форму невеликого круглого храму, який знаходиться в Капелі Святого Причастя.

По всьому периметру Собору Св.Петра йдуть численні капели, кожна з яких по-своєму прекрасна, особливо Капела П'єти, названа по імені знаменитої скульптурної групи Мікеланджело - П'єта, яку молодий майстер створив в 1499-1500 роки на замовлення французького кардинала Жана Билэра де Лагрола.

Далі йдуть Капела Св.Себастьяна з надгробним пам'ятником Пію XII роботи скульптора Франческо Мессіна; Капела Св.Причастя з киворием Берніні і бронзової огорожею, виконаної Франческо Борроміні; Капела Грегориана, виконана наприкінці XVI століття архітектором Джакомо делла Порта, багато прикрашена мозаїками і цінними породами мармуру; Капела Колони з чудовим вівтарним образом з мармуру, зображує Зустріч Лева з Аттілою, роботи Алгарди, а також з гробницями пап, носили ім'я Лев - II, III, IV і XII; Капела Клементина, побудована за замовленням папи Климента XIII архітектором Джакомо делла Порта, яка зберігає останки Св.Григорія Великого, а також останки самого архітектора; розкішна Капела Хорів з позолоченою обробкою, і нарешті, Капела Подання з пізнім надгробним пам'ятником папі Іванові ХХІІІ, виконаним скульптором Еміліо Греко.

Собор Св.Петра зберігає безліч знаменитих пам'яток: від прекрасною П'єти Мікеланджело до бронзової статуї XIII століття Св.Петра Благословляючого, шанується віруючими; надгробний пам'ятник папі Урбану VIII роботи Берніні, а також надгробний пам'ятник папі Павлові III роботи Гульєльмо делла Порту; гробницю, виконану із бронзи Антоніо Поллайоло для папи Інокентія VIII, яка раніше знаходилася в старій базиліці Св.Петра і пам'ятник Стюартам роботи Антоніо Канови.

До собору примикає Музей історії Собору Св.Петра або Музей історії мистецтв, створений Джованні Баттіста Джовенале. В ньому знаходиться Скарбниця Св.Петра - величезна спадщина Церкви, що вдалося зберегти, незважаючи на повторювані зі століття в століття грабежі сарацинів, на жорстоке розгарбування Риму в 1527 році, а також конфіскації, які проходили в наполеонівську епоху.

Площа Святого Петра придбала всесвітню популярність завдяки тому, що на неї виходить грандіозний і воістину унікальний Собор Святого Петра. Вражаючі розміри площі (величезний еліпс, найбільший діаметр якого дорівнює 240 м) і її планування, здійснена за геніальному проекту Лоренцо Берніні, придавшему площі з допомогою монументальних бічних колонад особливе символічне значення.

Ці колонади, розташовані півколом уздовж коротких сторін площі, складаються з чотирьох паралельних рядів колон тосканського і доричного ордера, що утворюють три внутрішніх проходу. Над антаблементом підносяться 140 величезних статуй Святих. Тут також представлено герб папи Олександра VII, який став ініціатором створення площі, в центрі якої височить обеліск в оточенні двох фонтанів.

Отримав в середні століття назва "голка" обеліск був привезений в Рим з Геліополя імператором Калігулою; Нерон встановив його в своєму цирку, місце якого зараз займає Собор Св.Петра. У різні періоди реставрацій та перепланувань площі "голка" стояла поруч з собором, і лише в 1586 році вона була встановлена в центрі площі архітектором Доменіко Фонтана, використав для цього складну систему підйомних механізмів.

Інший архітектор, Карло Фонтана, який також брав участь у реконструкції площі, був автором проекту лівого фонтану (1677 рік), парного до правого фонтану, створеному півстоліття раніше архітектором Карло Мадерно.