Музей оборони Брестської фортеці відкрито 8 листопада 1956 року. Він розташований на центральному острові Цитаделі в Інженерній казармі — єдиній вцілілій частині північно-східного обводу Цитаделі.

Музей був створений як пам'ятник бойової слави і засіб радянської пропаганди. В СРСР відвідування музею Оборони Брестської Фортеці вважалося обов'язковим для офіційних іноземних делегацій.

Оформлені в червоно-чорній гамі, підсвічені стенди справляють дуже сильне враження на відвідувачів. Тут реальні історичні знахідки предметів часів війни сусідять з манекенами у військовій формі, предметами мирного довоєнного побуту і плакатами часів війни. Всі матеріали скомпоновані так, що створюється ефект присутності. Здається, що авіаційні бомби, що висять на стелі залу, падають з неба на голови відвідувачів, а гітара, залишена на стільці, звучала хвилину тому.

21 червня 1961 року відбулася перша зустріч захисників Брестської фортеці, присвячена 20-річчю з дня нападу фашистської армії на Брестську фортецю. У зв'язку з цією подією була збільшена площа експозиції в 2, 5 рази. Вона склала 1000 квадратних метрів.

Експозиція музею на сьогоднішній день розміщена в 10 залах. На основі колекції, що формувалася понад 50 років, в музеї відкрита виставка холодної та вогнепальної зброї XVIII-XX століть.

Для тимчасових виставок використовуються зали на першому і другому поверхах. Там розміщуються тематичні виставки до різних пам'ятних дат, а також експонуються виставки зброї.