Венденский замок є найбільшим і зберігся краще за інших орденських середньовічних замків на території Латвії. Він розташований в центрі міста Цесіс, який увійшов в історію під німецькою назвою Венден. Заснований Венден трохи згодом після замку того ж імені, ймовірно, вендами (або венедами), на що вказує назва. Замок створений на місці дерев'яної фортеці цього народу.

Венденский замок був побудований в місці, що має важливе стратегічне значення. Тут сходилися торгові шляхи на Псков, Дерпт, Литву. Пізніше він став частиною системи укріплень Гауйского коридору, захищаючи землі в Естонії і Північній Латвії.

У 1206 році лицарями Ордена мечоносців, під керівництвом магістра Венно (Винно) фон Рорбаха було розпочато будівництво кам'яного замку. Через 3 року будівництво було завершено. Рік початку створення замку розцінюється як рік заснування міста Цесис.

Після битви при Саулі у 1236 році частина розбитого Ордена мечоносців увійшла в Тевтонський орден і утворила Лівонський Орден як відгалуження Тевтонського ордену.

З початку 1237 року, протягом багатьох років Венденский замок був резиденцією магістра Лівонського ордена, але з деякими перервами, так як приблизно половину часу резиденція розташовувалася в Ризі. Від первісного вигляду замку збереглися залишки однонефной капели в східній частині замку і фрагменти архітектурних деталей з білого каменю позднероманского типу. Звичайно, в замку проживало близько 30 лицарів. Неподалік розташовувалися їхні сім'ї і найманці.

Замок був перебудований в кінці XIV - початку XV століть. Від нього збереглися два корпуси, з'єднані під прямим кутом, розташовані на південно-заході і південно-сході, і два яруси основний західної вежі. Неподалік від неї знаходився в'їзд у внутрішній двір, а також фрагменти зовнішньої арочної галереї. Стіни були побудовані з плитняка і валунів. По всій видимості, вікна в замку були прикрашені красивими плетіннями з білого каменю.

В кінці XV - початку XVI століть, коли правил магістр Вальтер фон Плетенберг, були споруджені дві круглі вежі для артилерії з товщиною стін більше чотирьох метрів, і організована мережа форбургов.

Венденский замок зазнавав безліч обстрілів і витримував масу облог. У 1577 році війська Івана Грозного його майже знищили. А в 1748 році замок згорів під час пожежі міста. У 1777 році родина барона Сіверса купила землі і перебудувала замок, перетворивши його в палац, створений в готичному стилі. Після прийняття Латвією незалежності Венденский замок був відреставрований.

В даний час ведуться роботи з реставрації Венденсого замку в Цесисе. В хорошому стані знаходиться західна вежа, в якій розташований магістерський зал. Непогано виглядають вежа Ладемаера, господарські будівлі і східна вежа. В ній знаходиться трапезна – ремтер, в якій обідали лицарі.

Для прогулянок по замку туристам видається ліхтарик, і що дуже цікаво – середньовічний шолом для того, щоб надати особливий колорит і для того, щоб захиститися від ударів у темних коридорах про косяки і на вузьких гвинтових сходах. У підвалі знаходиться в'язниця замку, яку теж можна відвідати.

Цікавий той факт, що письменник А. Бестужев-Марлінський, декабрист, створив роман про Венденском замку і його благородній власника – «Замок Венден. Уривок з щоденника гвардійського офіцера. Травня 23, 1821 року» (це один з його чотирьох «Лівонських романів»).

Венденский замок в Цесисе являє собою унікальну пам'ятку, так як це самий великий і кращий за інших збережений середньовічний замок в Латвії.