Музей Королівської кінної гвардії був відкритий на Уайтхоллі в 2007 році. Штаб-квартира кінної гвардії, де розташовується музей, розташований у центрі старовинного комплексу урядових будівель. Він включає в себе будівлі Старого Адміралтейства, Банкетного будинку (перед яким був страчений король Карл I), резиденцію прем'єра на Даунінг-стріт, 10 і Форін-офіс (міністерства закордонних справ). Перед штаб-квартирою лежить плац, на якому щорічно проходять паради на честь королеви.

Постійне житло на Уайтхоллі гвардія знайшла в 1775 році, зайнявши будівля, побудоване спеціально для цього проекту Вільяма Кента. Крім кінної гвардії, зараз тут знаходиться штаб гарнізону Лондона.

Приміщення в будівлі XVIII століття, вибране для музею, перебувало у надзвичайно занедбаному стані: раніше воно використовувалося як склад. Чудовий склепінчаста стеля був захований за бетонними перекриттями, мощений підлогу укритий метровим шаром бетону. Під час відновлення початкового інтер'єру виявилося старовинне вітражне вікно – зараз воно стало частиною експозиції. На циферблаті годинника, що прикрашають головний корпус, видно чорні мітки: вони відповідають часу страти короля Карла I. У підвалі є майданчик для півнячих боїв, які колись були популярні в лейб-гвардії.

Музей ділиться на дві частини: історичну галерею і діючу стайню. Історична частина розповідає про розвиток кінної гвардії починаючи з 1664 року, коли її створив король Карл II. Гвардійці зіграли видатну роль в перемозі під Ватерлоо, понесли жахливі втрати в Кримській війні, знайшли кулеметне озброєння у Першу світову, пересіли на бронетехніку в ході Другої світової. Зараз Королівська кінна гвардія – не тільки парадно-церемоніальна частина, але і потужне бойове з'єднання, озброєний сучасною технікою, що минув Фолкленди, Ірак, Афганістан.

Сюди набирають молодих чоловіків, як правило, не мали до того справи з кіньми, щоб не довелося перевчати. Всі гвардійці готуються виконувати церемоніальні функції – освоюють верхову місті галич, беруть участь у вартах і парадах. Особлива увага приділяється зовнішньому вигляду: полірування ботфортів займає до трьох годин, кіраса повинна сліпуче виблискувати. У музеї представлені обмундирування і зброя всіх епох, особисті речі гвардійців, картини, нагороди, документи.

Дуже цікаву частину музею складають стайні гвардії, розташовані за склом, – тут у всіх деталях видно процес догляду за кіньми. Відвідувач може приміряти форму гвардійця, що складається з 51 предмета (особливо це подобається дітям). Прямо біля входу в музей кожен день в одинадцять годин можна помилуватися на рідкість барвистим видовищем – зміною кінного варти.