У цьому типовому рівнинному замку епохи Адзути-Момояма нині розташований музей міста Нагоя, адже саме зі зведення цього замку його історія і почалася. Він також є символом міста, входить в список ста кращих замків і національних історичних пам'яток Японії.

На місці замку в першій половині XVI століття стояла фортеця «Вербовий двір» - форпост провінції Оварі. У 1532 році фортеця була захоплена сегуном Ода Нобухидэ і перейменована в замок Нагоя. Правитель подарував її своєму синові Ода Нобунаге, який жив у ній до 1555 року, а потім переніс свою резиденцію в місто Киесу, а колишній замок залишив пустувати.

У 1609 році сьогун Токугава Іеясу вирішив перенести центр провінції Оварі з Киесу в Нагою і наказав збудувати там новий замок, який місцеві феодали за його наказом звели за два роки.

З 1612 по 1616 роки слідом за правителем з Киесу в Нагою стало переміщатися і решта населення. Самураї, торговці та інші отримували земельні наділи у підніжжя замка і почали створювати поселення. Також у Нагоя були перенесені три синтоїстських святилищ, 110 буддистських храмів і малу вежу замку Киесу.

Замок Нагоя виглядав дуже розкішно: головна п'ятиярусна башта вінчалася дахом, на якій виблискували золоті коропи-сятихоко, оберігають замок. Територія замку складалася з п'яти дворів, в одному з них знаходився палац правителя, в якому він приймав високих гостей. При замку був розбитий найбільший за мірками того часу сад.

В 1945 році багато з колишньої пишноти замку Нагоя було зруйновано під час бомбардувань американських ВПС. Головну вежу замку відновили в 1959 році на пожертвування, зібрані жителями Нагоя.

Двори замку також ставали штаб-квартирою третьої дивізії імператорської армії (з 1872 по 1945 роки). У 1891 році його головний двір, головна башта і палац постраждали під час землетрусу Міно-Оварі. У 1893 році головний двір перейшов з-під контролю військового міністерства до міністерства імператорського дому і до 1930 року став віллою імператора. Потім замок передали міській владі, і в замку був відкритий музей. В даний час ведуться роботи з реставрації палацу, які планується закінчити до 2022 році.