Церква Святого Петра є однією з найстаріших і найкрасивіших церков в австрійській столиці. Церква була закладена на місці давнього християнського храму в 792 році за дорученням імператора Карла Великого. Стара церква не збереглася, тому на її місці почалося будівництво нової церкви в 1701 році під керівництвом Габріеле Монтани, який пізніше був замінений на Йоганна Лукаса фон Хільдебрандта. До 1722 році велика частина будівлі була закінчена, а в 1733 році церква була відкрита. Зведення церкви було розпочато за наказом Леопольда I.

Під контролем Хільдебрандта було побудовано будівлю церкви, яке за своїм зовнішнім виглядом дуже схоже на церкву Святого Петра в Римі. Будівля церкви незвично як по своїй архітектурі (овальна форма), так і за кольоровим рішенням: купол виконаний у смарагдовому кольорі. Крім Лукаса Хільдебрандта над будівництвом церкви працював Андреа Альтомонте, під чиїм керівництвом була зведена портальна прибудова. Будівля виконана в стилі бароко, який в даному місці виглядає дуже органічно і урочисто.

Інтер'єр церкви був створений Матіасом Штейном, фрески написані знаменитим італійським художником Андреа Поццо. Однак, після смерті Поццо, в 1713 році Йоганн Міхаель Роттмаэр почав прикрашати інтер'єр по своєму смаку.

На тріумфальній арці можна побачити герб імператора Леопольда I. Вівтар, виконаний у стилі бароко, був створений Антоніо Галлі Бибиено і Мартіном Альтомонте.

Протягом багатьох років картини поступово темніли, а інтер'єр став набувати сірий колір. З 1998 по 2004 рік у церкві проводилася масштабна реконструкція, яка повернула картинам їх первісний вигляд.