Брестський театр ляльок був створений у 1963 році, його перші постановки пройшли в стінах Брестського театру драми і музики під керівництвом режисера А. Серьогіна. Лише в 1968 році лялькового театру було виділено окрему будівлю.

У 1975 році в Брестський ляльковий театр прийшов режисер А. Шкиленок. З цього моменту зазнав істотні зміни театральний репертуар. Він придбав яскраву індивідуальність, звертаючись до національної драматургії і ставлячи вистави таких авторів, як Н. Матяш, Ст. Яговдик, Н. Тулупова, В. Сидорук.

З 1996 року Брестський театр ляльок спільно з Брестським театром драми і музики приймає театральні колективи з усіх країн світу на фестиваль «Біла Вежа», який об'єднує конкурси драматичних і лялькових театрів. Це один з найпрестижніших театральних фестивалів країн колишнього СРСР.

Брестський театр ляльок став одним з перших лялькових театрів, які виїжджали на гастролі за кордон, з яким познайомилася європейська театральна публіка. Перші гастролі пройшли в Німеччині в 1993 році.

На сьогоднішній день Брестський театр ляльок – найпопулярніший в країні. За популярністю він не поступається навіть столичному лялькового театру.

За час свого існування Брестським ляльковим театром було поставлено понад 140 вистав, як класичного, так і білоруського національного репертуару.

В театр приїжджають на гастролі трупи з інших лялькових театрів з усього світу, він підтримує дружні міжнародні зв'язки. В його будинку знаходиться штаб-квартира організації УНІМА (Міжнародний союз діячів театрів ляльок).