Пам'ятник Тисячоліття Бреста встановили у 2009 році, незважаючи на те, що 1000 років Бресту виповниться тільки в 2019 році. Пам'ятник споруджено на добровільні пожертви городян і кошти міста. Автори - скульптор Олексій Павлючук і архітектор Олексій Андреюк.

Загальна висота пам'ятника 15 метрів. Його вінчає статуя благословляючого Ангела Хоронителя, оберненого лицем у бік Брестської фортеці, з якої колись починався древній місто Берестя. Спочатку хотіли встановити статую Богородиці, але в багатоконфесійному місті не змогли домовитися про канонічне зображення Божої Матері, прийнятному для віруючих усіх конфесій.

Осяяні крилами ангела стоять фігури легендарних історичних особистостей та алегоричні зображення Матері, Літописця і Безіменного Солдата.

Волинський князь Володимир Василькович тримає в руках Брестську вежу – вежу-донжон, побудовану ним у 1276-88, та Іпатіївський літопис, в якій вперше згадується Брест. Великий князь Литовський Вітовт увінчаний короною і тримає в руках меч – символ величі і непереможність, якими славилася берестейська земля. Просвітитель Микола Радзивілл Чорний тримає в руках Біблію, яку надрукували за його указом. Фігура Матері символізує синівську любов брестського народу до своєї землі. Літописець символізує 1000-літню історію міста, а Безіменний солдат – один з тих захисників, які відстояли Брест від ворога під час Великої Вітчизняної війни.

У 2011 році на пам'ятник додатково встановили горельєф (скульптура, в якому опукле зображення виступає над площиною фону більш ніж на половину обсягу), що зображає шість епізодів історії Бреста. Перший епізод – легенда про заснування Бреста «Їхав купець і застряг в болоті. І щоб вибратися з нього, наказав своїм слугам укласти гать з берести», другий – будівництво міста, третій – Грюнвальдська битва, четвертий – історія друку Берестейської біблії, п'ятий – героїчна оборона Брестської фортеці, шостий – освоєння білорусами космосу (серед першопрохідців космосу був білорус Петро Климук).