Замок Пенала знаходиться на пагорбі, що височить над селищем міського типу Пенала. У часи Реконкіста замок мав важливе стратегічне значення і виконував роль фортеці, захищаючи Коимбру. Замок Пенала, як і інший відомий замок Монтемор-о-Вельо, є чудовим прикладом оборонних споруд, що будувалися в той час.

Фортеця займає площу близько 1, 23 акрів і має форму неправильного багатокутника. В архітектурі дивно поєднуються готичний та романський стилі. За час свого існування значні будівельні роботи в замку проводилися двічі. Перший раз - у XIV столітті, коли було зведено нове кільце стін з дванадцятьма вежами. На жаль, тільки чотири башти збереглися до наших часів. І такі доповнення були зроблені в XV столітті – були побудована годинна башта і перебудований донжон. Висота стін фортеці варіюється від 7 до 19 метрів.

Передбачається, що місце, на якому споруджено замок, раніше було заселене романськими племенами, які звели сторожову вежу для того, що спостерігати за дорогою, що з'єднувала міста Меріда, Конимбрига і Брага. Однак немає істотних доказів такої гіпотези, як і того, що це кріпосне споруда була побудована в часи окупації мусульманами в XII столітті Піренейського півострова.

Фортеця, яку ми бачимо сьогодні, була побудована між XIV-XVI століттями. Крім головних воріт, що збереглися двоє інших воріт фортеці - Порту да Віла (XV століття) і Порту та Трайшао. Як оборонна споруда фортеця прослужила до XVIII століття. Велике землетрус 1755 року зруйнувало донжон і одні ворота. Трохи пізніше донжон був відновлений.

До ХХ століття старовинна фортеця прийшла в повний занепад. Руйнування такого масштабу історичного пам'ятника привернуло увагу громадськості і в 1910 році замок був занесений до списку пам'яток національного значення.