Музей королівських палаців є одним з найважливіших культурних пам'яток, побудованих в Санто-Домінго, Крім того, це один з найбільш відвідуваних музеїв міста.

Будівництво будинку почалося 5 жовтня 1511 року за наказом короля Фердинанда Арагонського. Спочатку будівля палацу, побудованого в стилі Ренесанс, було розділено на 2 частини: в одній частині знаходився Палац головнокомандувача, а в другій - приміщення для Королівського суду.

18 жовтня 1973 року будівля отримала звання музею, але офіційне відкриття відбулося лише 31 травня 1976 року. На церемонії відкриття був присутній король Іспанії Хуан Карлос I.

У музеї відтворюється побут колоніальної епохи, представлена життя губернаторів, зібрана колекція позолоченою меблів, величезна колекція зброї диктатора Трухільо, в яку входять самурайські мечі, кинджали і обладунки. Крім цього в залах музею можна оглянути предмети, знайдені на затонулих кораблях. Деякі монети настільки довго пролежали під водою, що перетворилися в цілісний золотий злиток. Найдавніші експонати датуються 1492 роком.

Також у музеї можна оглянути експозиції, що розповідають відвідувачам про плавання Христофора Колумба, про життя індіанців таїно і африканських рабів.

На будівлі колишнього Королівського суду можна побачити сонячні години, за якими визначали час ще в XVII столітті.