Історія Тульського державного театру ляльок починається з 10 лютого 1937 року, коли в Тюгу актрисою Лісовської Н.А. і художником Чековим Н.П. був поставлений ляльковий спектакль під назвою «Казки Пушкіна», який був приурочений до 100-річчя з дня смерті поета. Саме так в Тулі народився театр ляльок.

Творчий підйом театральної трупи розпочався у 1997 році, коли в театр прийшов новий директор Рязанцева Н.А., людина енергійний, ініціативний, прекрасно знає всі тонкощі і складнощі театральної специфіки.

Колектив театру велику увагу приділяє репертуару, до складу якого входить класика світової драматургії (Ж. Б. Мольєр, Ст. Шекспір, Ш. Перро, Б. Брехт, К. Х. Андерсен, Брати Грімм), російської літератури (Пушкін А. А. Толстой, Островський А. Н. Гоголь, П. Бажов, народні казки), а також сучасним творам літератури (творів А. Гріна, А. Ліндґрен, Н. Носова, А. Товстого, К. Чуковського та ін).

Сьогодні колектив театру виділяється найбільш великим репертуаром, а також різноманіттям жанрів, серед яких – російські народні казки, скоморошины, романтичні історії, класичні драми, водевілі, мюзикли, іронічний детектив та інші. Головним надбанням театру є його молоді талановиті артисти, які чудово володіють технікою ляльководіння, голосом, вміють танцювати, співати, фехтувати, показувати фокуси, виконувати циркові трюки, працювати з «залом». Жоден спектакль немислимий без головного режисера театру Ст. Глазкова, головного художника В. Міляєва, художника – постановника Н. Ваніна, художника–конструктора, А. Матюхіна, художника-декоратора М. Сорока.

Театр багато гастролює, підтримує культурні зв'язки з колективами лялькових театрів Росії і Зарубіжжя. Трупа театру не раз відвідувала з виставами Німеччину, Францію, Іспанію, Хорватію, Білорусію, Україну. Театр бере участь у престижних російських фестивалях. Театр – неодноразовий учасник міжнародних фестивалів лялькових театрів. На базі театру ляльок в Тулі стартував і Міжнародний молодіжний фестиваль «Сцена без зброї». Тульський театр ляльок успішно виступив на IV Міжнародному фестивалі «Ковчег» в Костромі, в театральному фестивалі в честь 150-річчя з дня народження Чехова А. П. в Сиктивкарі. За останні п'ятнадцять років ним було прийнято участь більш ніж у п'ятдесяти фестивалях.

З 2001 року театр став співзасновником асоціації «Театр ляльок – ХХІ століття». Тепер Тульський ляльковий театр щороку проводить гастрольний тур – фестиваль під назвою «Травнева карусель». Щорічно театральна трупа здійснює річну гастрольну компанію в дитячих таборах Калузької, Тульської, Московської областей.

Артисти театру проводять цікаві та яскраві творчі зустрічі з дітьми в дитячих садах і школах, бібліотеках, середніх професійних, а також вищих навчальних закладах Тули та області. Тульський театр ляльок, завдяки своїй активній і різноманітної діяльності, що є центром культурного життя Тули та області. Він відзначений подяками, почесними грамотами вищого керівництва міста та області, обласної Думи, нагородами Міністра культури.

В даний час Тульський театр ляльок володіє великим авторитетом в театральному світі і вважається лідером серед колективів російських театрів ляльок.