Замок Франкенберг зведений в роки правління Карла Великого, саме тому всі легенди замку пов'язують будова з ім'ям цього безумовно великого правителя. Так, найвідоміше переказ говорить про те, що в момент весільної церемонії Карла з Фрастрадой серед гостей з'явилася змія з маленьким кільцем у роті. Це кільце вона кинула в кубок, наповнений вином, а кубок знаходився в цей момент в руках імператора, який прийняв подію за добру ознаку і надів перстень на палець подружжя. Після цього він став любити дружину, як одержимий. Навіть після загибелі Фрастрады, йому важко було покинути її бездиханне тіло. Він не погоджувався її ховати, добу безперервно проводив невтішно над її тілом, а в цей час його держава приходила в занепад. Коли він, нарешті, заснув, придворні викинули кільце в лісовий ставок, після чого імператор ожив знову. Але з того моменту йому весь час доводилося повертатися в замок, щоб знайти там спокій.

Після його загибелі досить тривалий період часу замок переходив до різним власникам, руйнувався, частково навіть одного разу був затоплений. У період 1941-1945 років у замку містилася спеціальна лабораторія відомого професора Хьюго Юнкерса. Саме він є творцем бойових літаків Німеччини.

Через півтора десятка років після закінчення війни замок був повністю відреставрований, проте періодично його закривають на ремонт, щоб зберегти для наступних поколінь. В одному з приміщень відкрили музей, присвячений історії німецького містечка Аахена. Тепер замок відноситься до числа культурних центрів, де проводяться різні заходи громадського характеру.