Будинок-музей Ціолковського у Борівському Калузької області було відкрито на громадських засадах у конце1960-х рр. В цьому будинку великий учений жив з весни 1887 р. по осінь 1888 р. Але через деякий час музей припинив своє існування. На початку 1980-х рр. за ініціативою громадськості, міської влади Боровска та музею історії космонавтики було вирішено відтворити музей.

Відкриття музею у відреставрованому будинку відбулося в 1997 р. Експозиція цього музею розповідає про життя і діяльність Ціолковського.

До того, як приїхати в Боровськ, Костянтин Едуардович жив у Москві, Рязані, В'ятці. У музеї-квартирі вченого відвідувачі можуть дізнатися про дитинство і юність вченого, сім'ї Ціолковських. Тут відвідувачі отримують відповіді на запитання про те, чому Костянтин не закінчив Вятську гімназію, чому він прагнув до самоосвіти.

У 1879 р. в Рязані Ціолковський екстерном склав іспит на звання вчителя математики. А на початку 1880 р. прибув в Боровськ за призначенням у повітове училище. Боровський період життя вченого представлений на старих фотографіях і на плані міста 19 ст. Приїхавши в Боровськ, Ціолковський зупинився в місцевому готелі, розташованої на центральній площі міста (будівля збереглася і до наших днів). Тут же стоїть і величний Благовіщенський собор 17 ст., який ходив вчений. Він не раз милувався і дерев'яної Покровської церквою 17-18 ст. в селі Високе, і монастирем, який був заснований в 1444 р. преподобним Пафнутием. До наших днів майже в незмінному вигляді дійшли природний і міський ландшафти, на тлі яких відбувалися життя і творчість молодого вченого.

Експозиція Музею-квартири оповідає про друзів і знайомих Ціолковського, які допомагали і підтримували вченого в його боровський період життя. Серед них – слідчий Н.До. Феттер, купець Н.П. Глухарев; разом з Шокіним В. В. Ціолковський займався фотографією. У Борівському Ціолковський зустрів свою майбутню дружину Варвару Evgrafovnu Соколову, і в 1880 р. вони обвінчалися в селі Гай церкви Різдва Богородиці. У Борівському у них народилося четверо дітей.

Центральне місце в музейній експозиції займає реконструкція лабораторії Ціолковського 1880-90 рр.., яка була створена на основі біографії вченого, спогадів його дружини і старшої дочки, а також його сучасників: письмовий стіл Ціолковського з книгами з його бібліотеки, фрагменти рукописів, письмові та креслярське приладдя, аеродинамічний прилад "вертушка" і саморобна жерстяна лампа. Тут також можна побачити різні моделі і прилади, виготовлені самим Ціолковським.

Розділ експозиції, присвячений науковим зв'язкам, розповідає про Циолковском як про члена наукового співтовариства кінця 19 в. Із працями вченого знайомилися такі великі вчені, як П. М. Голубицький, В. М. Сєченов, А. Р. Столєтов, Д. І. Менделєєв. Ще один розділ експозиції носить назву «Космічний простір "очима Ціолковського".

На другому поверсі в 2003 р. була відкрита експозиція, що розповідає про Циолковском як про великого педагога, і знайомить відвідувачів музею з його педагогічними принципами і методами. Перед гостями Музею-квартири постають всі навчальні заклади, де довелося викладати Циолковскому. У музеї також представлені пов'язані з педагогічною діяльністю Ціолковського унікальні архівні матеріали, серед яких запис уроків фізики, малюнки фізичних приладів, які виконала одна з учениць за завданням вчителя. У Музеї-квартирі також можна побачити інтер'єри класної кімнати і кабінету начальника Калуського єпархіального училища. В класі –шкільна парта, форма учениці єпархіального училища, фізичні прилади, підзорна труба.

Не можуть не справити враження на гостей музею повітряні кулі та змії, схожі на ті, які робив з цигаркового паперу Ціолковський для своїх учнів. До змію вчений прив'язував сірникову коробку, в який він поміщав таргана, щоб потім оцінити його самопочуття після польоту. Так Ціолковський починав свої наукові експерименти. Він також запускав змія у формі яструба, який був дуже схожий на справжню птицю.

Ціолковський викладав аж до 1921 р. За свої педагогічні заслуги він отримав орден Святого Станіслава та орден Святої Анни.