Місто було названо на честь свого міфічного засновника Нафплия – сина бога Посейдона. Довгий час місто служило гаванню сусіднього Аргоса. У середні століття Нафпліон купили венеціанці, а при турках це була столиця провінції Мореи. В 1829-1834 роках місто було столицею незалежної Греції.

У місті є аж три фортеці. Фортеця Бурдзи була побудована на острові венеціанцями і до 1930 року була місцем проживання міського ката. Фортеця охороняла прохід в затоку і в разі небезпеки перекривала його з допомогою простягнутою у воді ланцюга. Фортеця Акронафплия (друга назва "Іц Кале") стоїть на пагорбі над містом. Над воротами XV століття можна побачити чудовий барельєф із зображенням венеціанського лева. Поруч знаходиться древній акрополь. Фортеця Паламіді була побудована в 1710-х роках. Це найбільша фортеця в Греції, однак вона була взята двічі – турками в 1715 році і грецькими повстанцями в 1822 році.

Церква Преображення спочатку була візантійської монастирською церквою, потім мечеттю, зараз це католицький храм. У місті також є Археологічний музей і Музей народної творчості.