Нарвський музей є одним з найстаріших музеїв Естонії. Історичний музей відкрився в палаці Петра I в 1865 році після придбання цієї споруди Нарвським суспільством громадян Великої гільдії. У музеї були представлені колекції Нарвського археологічного товариства, а також предмети, що зберігалися в будинку Петра I.

В серпні 1913 р. відбулося урочисте відкриття музею ім. Лаврецовых. Основу колекції галереї становило приватне зібрання подружжя Лаврецовых. Свою колекцію живопису, графіки, прикладного мистецтва та етнографії купець збирав не один рік. З цією експозицією можна було ознайомитися ще до відкриття музею. А в 1902 році купець Лаврецов заповів зібрану колекцію місту. У 1933 році відбулося об'єднання Палацу Петра I і музею ім. Лаврецовых. Після цього в будинку Петра I розташувалася історична колекція, а музей ім. Лаврецовых став етнографічним і художнім.

Влітку 1941 року деякі експонати музею були евакуйовані в Ленінград. Ті колекції, що все ще залишалися тут демонструвалися аж до 1944 року. У цьому ж році, під час боїв за місто, будівлі музею були зруйновані, а експонати вивезені з Нарви і передані в Талліннський міський музей, музеї Раквере і Пайде.

Починаючи з 1949 року відбувалося поступове повернення експонатів в Нарву. У червні 1950 відбулося відкриття музею на території Нарвського замку в будівлі колишнього гарнізонного лазні. У 1986 році було закінчено перший етап реставрації Нарвської фортеці. Вежа Довгий Герман, а також західний і південний флігелі, стали доступні для відвідування. У 1989 році тут відбулося відкриття експозиції Нарвського музею, яка охоплювала період з 13 століття до початку 18 століття. У 1991 році відбулося відкриття Художньої галереї, в якій відвідувачі могли не тільки ознайомитися з творами мистецтва сьогодення і минулого, але і прослухати лекції про історію мистецтва, а також зустрітися з авторами виставок в лекційному залі. Крім того, для бажаючих спробувати свої сили в художньому майстерності, є можливість взяти участь в уроці творчості або майстер-класі. У 1996 році в відреставрованому північному флігелі відбулося відкриття ще однієї експозиції, що охоплює період з 18 по 19 століття.

У 2007 році у дворі замку був відкритий Північний двір. У ньому спробували відтворити частину міста 17 століття, в якій жили майстри-ремісники того часу. Влітку гості музею одразу опиняються в центрі історії, де особисто можуть спробувати свої сили в тому чи іншому старовинному ремеслі.