Кастелло Доріа був побудований в самому серці містечка Ангри в італійському регіоні Кампанія приблизно в 1290-му році, коли король Карл II Анжуйський передав ці землі у володіння свого найманця П'єтро Брагерио. Замок стоїть у стратегічно важливому місці і домінує над усією долиною річки Сарно.

У 1421-му році, під час битви між Анжуйської і Арагонською династіями за трон Неаполітанського королівства, замок був зруйнований військами да Браччо Монтоне і відбудований заново тільки через кілька десятиліть. В ході тієї реконструкції до замку була прибудована двоповерхова вежа. В середині 17-го століття Кастелло став власністю князя Маркантоніо Доріа з впливового генуезького сімейства Доріа, який доручив архітектору Антоніо Франческоні відреставрувати будівлю. В результаті, оборонну споруду було перетворено в барочну резиденцію, однак вежа і кріпосний рів збереглися. Тоді ж замки став носити ім'я Доріа. Пізніше, у другій половині 18-го століття, замок знову розширили були побудовані нові лоджії і сходи, а також був розбитий просторий парк з галявинами та старовинними деревами. У 1908-му році Кастелло Доріа був викуплений міським муніципалітетом Ангри і перетворений в міський парк з гостьовим будинком і казино. Після землетрусу 1980-го року замок був відреставрований і сьогодні вважається справжнім символом Ангри – на його території проводяться різні культурні заходи.